在本节中，我们将介绍一个相当复杂的自主移动机器人体系架构。参加会议的研究生机器人（GRACE）是5家研究机构（卡内基·梅隆大学、西北大学、海军研究实验室、Metrica公司和Swarthmore学院）共同努力的成果，设计用于参加美国人工智能协会（AAAI）机器人挑战赛。挑战赛要求机器人作为与会者参加AAAI举办的全美人工智能大会，机器人必须找到注册台（事先不知道会议中心的布局），登记参加会议，然后根据会议提供的地图，找到路线并及时到达指定地点路线并进行学术交流。

在给定了任务的复杂性和技术集成的需求后，机器人体系架构的设计尤为重要，这些技术已由上述5家机构先期开发过，这些技术包括在动态环境中的定位、行人面前的安全导航、路径规划、动态重新规划，人体标志和地标、视觉跟踪，手势和人脸识别、语音识别和自然语言理解、语音合成、知识表示，以及与人社交互动等技术。

GRACE建立在真实世界界面（RWI）的B21机器人基础之上，并在平板液晶显示器（LCD）屏幕上投影出表情丰富的计算机动画人脸（图12.9）。B21附带的传感器包括触摸、红外和声纳等传感器，基座附近是SICK扫描激光测距仪，提供180°的视野。此外，GRACE还装配了几台摄像机，包括由Metrica TRACLabs制造的云台立体摄像机、一台佳能产的云台变焦单色摄像机。GRACE可以借助高质量的语音生成软件（Festival）讲话，并使用无线麦克风耳机（Shure TC计算机无线发射器/接收器套件）接收语音信息。

GRACE体系架构的行为层由一些控制特定硬件部件的独立例程组成，这些程序提供抽象接口或用来控制硬件，或从传感器返回信息。为了适应所涉及的各种设备的不同编码风格，大多数接口既支持同步的、阻塞的调用，也支持异步的、非阻塞的调用（对于非阻塞调用，接口允许程序员指定数据返回时的调用函数）。行为层面包括机器人运动和定位（该界面还提供激光测距信息）、语音识别、语音生成、面部动画、彩色视觉和立体视觉（图12.10）等接口。

图12.9 GRACE

该体系架构对执行层的每项功能都采用独立流程，主要是因为底层代码是由不同组织开发的。尽管同时运行大量进程的效率有点低，但将所有内容集成到单个进程中完成，则困难太大。此外，使用单独的进程有助于开发和调试，因为每次只需与系统中需要测试的部分打交道。

执行层由完成挑战赛每个子任务的独立程序构成，包括寻找注册台、乘坐电梯、排队、与注册人员交流、导航至演讲区和演讲（图12.10）。与许多已实现的机器人系统一样，GRACE体系架构没有规划层，因为高级规划任务要么是固定不变的，要么比较简单，直接编程即可。有些执行层程序采用TDL（参见第12.3.3节）编写而成，这有助于并发控制和各种任务的监测。

一个特别复杂的任务是寻找注册台（从前文已知，GRACE并不知道注册台在哪里，甚至也不知道会议中心的样子）。TDL被用于创建一个有限状态机，允许GRACE维护多个目标，如使用电梯到达指定的楼层，并按照指示找到电梯（图12.11），终级目标是找到注册台。创建中间子目标是GRACE与人进行互动，以确定拿到去注册台的指南。如果没有指南可用，GRACE会随机散步，直到使用激光扫描仪检测到人，它便与人进行交流，以获得指南。GRACE可以处理简单的命令，例如左转并前进5米，以及更高级别的指令，如乘坐电梯，下一个路口左转。此外，GRACE还可以提出问题，例如“我是否在登记处？”，“这是电梯吗？”。GRACE使用基于TDL的有限状态机来确定哪些交互在不同时间是适当的，这样可防止思维混乱。

图12.10GRACE的体系架构

图12. 11GRACE按照指南走到注册台的有限状态机

进程之间的通信使用进程间通信（IPC）消息包[12.9,78]。IPC支持发布-订阅和客户机-服务器两种信息传递，并在进程之间透明地传递复杂数据结构。使用IPC在进程之间通信的一个好处是，能够记录所有的消息流量（消息名称和数据内容）。这被证明是非常有价值的，有时要弄清楚系统为什么没有如预期的那样运行？进程是否发送了无效数据？它没有及时发送消息？由于某种原因，接收进程是否被阻止？是否有时间上的问题？尽管分析这些消息日志通常很乏味，但在某些情况下，这是捕获间歇性故障的唯一手段。

2002年7月，GRACE在加拿大埃德蒙顿的Shaw会议中心成功完成了这一挑战。行为层的进程总的来说按预期那样工作，这主要是归功于这些模块是从先前开发的（经过良好测试的）系统中移植的。而执行层的进程在非标准情境下则出了不少问题，这主要归因于传感器数据理解上，以及关于会议中心看起来会是什么样的错误假设（例如，事实证明，一些隔断是由玻璃制成的，这对激光传感器几乎检测不到）。不过，总体而言，该体系架构本身按预期工作，使大量复杂的软件能够更快地集成并高效地一起运行。

以上图文来自机械工业出版社出版的《机器人手册》（原书第2版）作者：（[意]布鲁诺·西西利亚诺（Bruno Siciliano) [美]欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib））。译者：于靖军。

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《机器人手册》（原书第2版） 第1卷 机器人基础

目录

译者序

作者序一(第1版)

作者序二(第1版)

作者序三(第1版)

作者序四(第1版)

第2版前言

多媒体扩展序

如何访问多媒体内容

主编简介

篇主编简介

多媒体团队简介

作者列表

缩略词列表

第1章绪论——如何使用《机器人手册》1

1.1机器人学发展简史1

1.2机器人学的研究群体2

1.3如何使用本手册3

视频文献5

第1篇机器人学基础

内容导读8

第2章运动学11

2.1概述11

2.2位置与姿态表示12

2.3关节运动学20

2.4几何表示24

2.5工作空间26

2.6正运动学26

2.7逆运动学27

2.8正微分运动学29

2.9逆微分运动学30

2.10静力学变换30

2.11结论与延展阅读30

参考文献31

第3章动力学33

3.1概述34

3.2空间向量表示法35

3.3正则方程40

3.4刚体系统动力学模型42

3.5运动树46

3.6运动环51

3.7结论与延展阅读54

参考文献56

第4章机构与驱动59

4.1概述60

4.2系统特征60

4.3运动学与动力学61

4.4串联机器人64

4.5并联机器人65

4.6机械结构66

4.7关节机构67

4.8驱动器69

4.9机器人的性能指标75

4.10结论与延展阅读77

视频文献77

参考文献78

第5章传感与估计80

5.1概述80

5.2感知过程81

5.3传感器82

5.4估计过程87

5.5表征96

5.6结论与延展阅读97

参考文献98

第6章模型辨识100

6.1概述100

6.2运动学标定102

6.3惯性参数估计107

6.4可辨识性与条件数分析112

6.5结论与延展阅读118

视频文献119

参考文献120

第7章运动规划122

7.1机器人运动规划122

7.2运动规划的概念123

7.3基于抽样的规划124

7.4替代算法127

7.5微分约束130

7.6扩展与演变133

7.7高级议题136

7.8结论与延展阅读139

视频文献139

参考文献140

第8章运动控制144

8.1运动控制简介145

8.2关节空间与操作空间控制146

8.3独立关节控制147

8.4PID控制149

8.5跟踪控制151

8.6计算转矩与计算转矩类控制153

8.7自适应控制156

8.8优与鲁棒控制159

8.9轨迹生成与规划161

8.10数字化实现164

8.11学习控制166

视频文献167

参考文献168

第9章力控制171

9.1背景171

9.2间接力控制173

9.3交互作业179

9.4力/运动混合控制184

9.5结论与延展阅读188

视频文献189

参考文献190

第10章冗余度机器人192

10.1概述192

10.2面向任务的运动学194

10.3微分逆运动学196

10.4冗余度求解优化方法200

10.5冗余度求解的任务增广法202

10.6二阶冗余度求解204

10.7可循环性204

10.8容错性205

10.9结论与延展阅读206

视频文献206

参考文献207

第11章含有柔性单元的机器人210

11.1含有柔性关节的机器人211

11.2含有柔性连杆的机器人227

视频文献240

参考文献241

第12章机器人体系架构与编程245

12.1概述245

12.2发展历程247

12.3体系架构组件250

12.4案例研究——GRACE256

12.5机器人体系架构的设计艺术258

12.6机器人体系架构的实现259

12.7结论与延展阅读261

视频文献261

参考文献261

第13章基于行为的系统265

13.1机器人控制方法265

13.2基于行为系统的基本原理267

13.3基础行为270

13.4基于行为系统的表示法270

13.5基于行为系统的学习271

13.6应用与后续工作275

13.7结论与延展阅读278

视频文献278

参考文献279

第14章机器人人工智能推理方法283

14.1为什么机器人要应用AI推理283

14.2知识表征与推理284

14.3推理与决策291

14.4基于规划的机器人控制297

14.5结论与延展阅读301

视频文献302

参考文献302

第15章机器人学习307

15.1什么是机器人学习307

15.2模型学习309

15.3强化学习319

15.4结论330

视频文献331

参考文献331

第2篇机器人设计

内容导读340

第16章设计与性能评价342

16.1机器人设计过程342

16.2工作空间指标344

16.3灵巧性指标347

16.4其他性能指标349

16.5其他类型的机器人352

16.6本章小结356

参考文献356

第17章肢系统359

17.1肢系统的设计360

17.2概念设计360

17.3设计过程示例363

17.4模型导引设计366

17.5各种肢系统373

17.6性能指标376

视频文献378

参考文献379

第18章并联机构382

18.1定义382

18.2并联机构的构型综合383

18.3运动学384

18.4速度与精度分析385

18.5奇异性分析386

18.6工作空间分析387

18.7静力学分析388

18.8动力学分析389

18.9设计考虑390

18.10柔索驱动并联机器人390

18.11应用示例392

18.12结论与延展阅读392

视频文献393

参考文献393

第19章机器人手

19.1基本概念

19.2机器人手的设计

19.3驱动与传感技术

19.4机器人手的建模与控制

19.5应用和发展趋势

19.6结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第20章蛇形机器人与连续体机器人

20.1蛇形机器人研究简史

20.2连续体机器人研究简史

20.3蛇形机器人与连续体机器人的

建模

20.4蛇形机器人与连续体机器人的

运动规划

20.5结论与相关领域的扩展

视频文献

参考文献

第21章软体机器人驱动器

21.1研究背景

21.2软体机器人驱动器的设计

21.3软体机器人驱动器的建模

21.4软体机器人的建模

21.5刚度评估

21.6笛卡儿刚度控制

21.7周期性运动控制

21.8软体机器人的优控制

21.9结论与开放性问题

视频文献

参考文献

第22章模块化机器人

22.1概念与定义

22.2可重构模块化操作臂

22.3自重构模块化机器人

22.4结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第23章仿生机器人

23.1概述

23.2仿生机器人设计组件

23.3机构

23.4材料与制造

23.5结论

视频文献

参考文献

第24章轮式机器人

24.1概述

24.2轮式机器人的机动性

24.3轮式机器人的结构

24.4轮-地交互模型

24.5轮式机器人的悬架系统

24.6结论

视频文献

参考文献

第25章水下机器人

25.1背景

25.2机械系统

25.3电力系统

25.4水下驱动器和传感器

25.5计算机、通信和体系架构

25.6水下操作臂

25.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第26章飞行机器人

26.1背景与研究历史

26.2飞行机器人的特征

26.3空气动力学与飞行力学基础

26.4固定翼飞行器的设计与建模

26.5旋翼机的设计与建模

26.6扑翼机的设计与建模

26.7系统集成与实现

26.8飞行机器人的应用

26.9结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第27章微纳机器人

27.1概述

27.2尺度

27.3微纳尺度的驱动技术

27.4微纳尺度的成像技术

27.5制造

27.6微装配

27.7微型机器人

27.8纳米机器人

27.9结论

视频文献

参考文献

《机器人手册》（原书第2版） 第2卷 机器人技术

目录

译者序

作者序一(第1版)

作者序二(第1版)

作者序三(第1版)

作者序四(第1版)

第2版前言

多媒体扩展序

如何访问多媒体内容

主编简介

篇主编简介

多媒体团队简介

作者列表

缩略词列表

第3篇传感与感知

内容导读

第28章力、触觉传感器

28.1概述

28.2传感器类型

28.3触觉信息处理

28.4集成方面的挑战

28.5总结与展望

视频文献

参考文献

第29章惯性传感器、GPS和里程计

29.1里程计

29.2陀螺仪系统

29.3加速度计

29.4惯性传感器套装

29.5基于卫星的定位(GPS和GLS)

29.6GPS-IMU集成

29.7延展阅读

29.8市场上的现有硬件

参考文献

第30章声呐传感器

30.1声呐原理

30.2声呐波束图

30.3声速

30.4波形

30.5换能器技术

30.6反射物体模型

30.7伪影

30.8TOF测距

30.9回声波形编码

30.10回声波形处理

30.11CTFM声呐

30.12多脉冲声呐

30.13声呐环

30.14运动影响

30.15仿生声呐

30.16总结

视频文献

参考文献

第31章距离传感器

31.1距离传感器的基础知识

31.2距离传感器技术

31.3配准

31.4导航、地形分类与测绘

31.5结论与延展阅读

参考文献

第32章三维视觉导航与抓取

32.1几何视觉

32.2三维视觉抓取

32.3结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第33章视觉对象类识别

33.1对象类

33.2技术现状回顾

33.3讨论与结论

参考文献

第34章视觉伺服

34.1视觉伺服的基本要素

34.2基于图像的视觉伺服

34.3基于位置的视觉伺服

34.4先进方法

34.5性能优化与规划

34.6三维参数估计

34.7确定s*和匹配问题

34.8目标跟踪

34.9关节空间控制的Eye-in-Hand和

Eye-to-Hand系统

34.10欠驱动机器人

34.11应用

34.12结论

视频文献

参考文献

第35章多传感数据融合

35.1多传感数据融合方法

35.2多传感器融合体系架构

35.3应用

35.4结论

视频文献

参考文献

第4篇操作与交互

内容导读

第36章面向操作任务的运动

36.1概述

36.2任务级的控制

36.3操作规划

36.4装配运动

36.5集成反馈控制和规划

36.6结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第37章接触建模与操作

37.1概述

37.2刚体接触运动学

37.3力与摩擦

37.4考虑摩擦时的刚体运动学

37.5推进操作

37.6接触面及其建模

37.7摩擦限定面

37.8抓取和夹持器设计中的接触问题

37.9结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第38章抓取

38.1模型与定义

38.2受控的运动旋量与力旋量

38.3柔性抓取

38.4约束分析

38.5实例分析

38.6结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第39章协同操作臂

39.1历史回顾

39.2运动学与静力学

39.3协同工作空间

39.4动力学及负载分配

39.5操作空间分析

39.6控制

39.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第40章移动操作

40.1抓取和操作

40.2控制

40.3运动生成

40.4机器学习

40.5机器感知

40.6总结与延展阅读

视频文献

参考文献

第41章主动操作感知

41.1通过操作的感知

41.2物体定位

41.3了解物体

41.4物体识别

41.5结论

视频文献

参考文献

第42章触觉技术

42.1概述

42.2触觉装置设计

42.3触觉再现

42.4触觉交互的控制和稳定

42.5其他类型的触觉交互

42.6结论与展望

参考文献

第43章遥操作机器人

43.1概述

43.2遥操作机器人系统及其应用

43.3控制架构

43.4双边控制和力反馈控制

43.5遥操作机器人的前沿应用

43.6结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第44章网络机器人

44.1概述与背景

44.2简要回顾

44.3通信与网络

44.4网络机器人的属性

44.5云机器人

44.6结论与未来方向

视频文献

参考文献

第5篇移动与环境

内容导读

第45章环境建模

45.1发展历程概述

45.2室内与结构化环境的建模

45.3自然环境与地形建模

45.4动态环境

45.5结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第46章同步定位与建图

46.1SLAM：问题的定义

46.2三种主要的SLAM方法

46.3视觉SLAM与RGB-D SLAM

46.4结论与未来挑战

视频文献

参考文献

第47章运动规划与避障

47.1非完整移动机器人：遵循控制理论的

运动规划

47.2运动学约束与可控性

47.3运动规划与短时可控性

47.4局部转向方法与短时可控性

47.5机器人与拖车

47.6近似方法

47.7从运动规划到避障

47.8避障的定义

47.9避障技术

47.10避障机器人的形状特征、运动学与

动力学

47.11规划-反应的集成

47.12结论、未来方向与延展阅读

视频文献

参考文献

第48章腿式机器人的建模与控制

48.1腿式机器人的研究历程

48.2腿部运动的动力学建模

48.3稳定性分析：不跌倒

48.4动态行走与跑步运动的生成

48.5运动与力控制

48.6实现更高效的行走

48.7不同类型的接触行为

48.8结论

参考文献

第49章轮式机器人的建模与控制

49.1背景

49.2控制模型

49.3对于完整约束系统控制方法的

适应性

49.4针对非完整约束系统的方法

49.5非理想轮地接触下的路径跟随

49.6补充材料与文献指南

视频文献

参考文献

第50章崎岖地形下机器人的建模与控制

50.1概述

50.2崎岖地形下的轮式机器人建模

50.3崎岖地形下轮式机器人的控制

50.4崎岖地形下的履带式机器人建模

50.5履带式机器人的稳定性分析

50.6崎岖地形下的履带式机器人控制

50.7总结

视频文献

参考文献

第51章水下机器人的建模与控制

51.1水下机器人在海洋工程中日益重要的

作用

51.2水下机器人

51.3应用

51.4结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第52章飞行机器人的建模与控制

52.1概述

52.2飞行机器人的建模

52.3控制

52.4路径规划

52.5飞行器状态估计

52.6结论

视频文献

参考文献

第53章多移动机器人系统

53.1历史

53.2多机器人系统的体系架构

53.3通信

53.4网络移动机器人

53.5集群机器人

53.6模块化机器人

53.7异构系统

53.8任务分配

53.9学习

53.10应用

53.11结论与延展阅读

视频文献

参考文献

《机器人手册》（原书第2版） 第3卷 机器人应用

目录

译者序

作者序一(第1版)

作者序二(第1版)

作者序三(第1版)

作者序四(第1版)

第2版前言

多媒体扩展序

如何访问多媒体内容

主编简介

篇主编简介

多媒体团队简介

作者列表

缩略词列表

第6篇作业型机器人

内容导读

第54章工业机器人

54.1工业机器人:机器人研究和应用的

主要驱动力

54.2工业机器人简史

54.3工业机器人的运动学构型

54.4典型的工业机器人应用

54.5安全的人-机器人协作

54.6任务描述：教学和编程

54.7系统集成

54.8展望与长期挑战

视频文献

参考文献

第55章空间机器人

55.1轨道机器人系统的历史概况和研究

进展

55.2行星表面机器人系统的历史概况与

研究进展

55.3数学建模

55.4轨道与行星表面机器人系统的未来

研究方向

55.5结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第56章农林机器人

56.1讨论范畴

56.2机遇与挑战

56.3案例研究

56.4结论

视频文献

参考文献

第57章建造机器人

57.1概述

57.2建造机器人的非现场应用

57.3单一任务建造机器人的现场应用

57.4集成机器人化施工现场

57.5目前尚未解决的技术问题

57.6未来方向

57.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第58章危险环境作业机器人

58.1危险环境作业：机器人解决方案的

必要性

58.2应用

58.3使能技术

58.4结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第59章采矿机器人

59.1现代采矿实践

59.2露天采矿

59.3地下采矿

59.4挑战、展望与总结

视频文献

参考文献

第60章救灾机器人

60.1概述

60.2灾害特征及其对机器人的影响

60.3实际在灾害中使用的机器人

60.4处理福岛第一核电站事故的

机器人

60.5经验教训、挑战和新方法

60.6评估救灾机器人

60.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第61章监控与安保机器人

61.1概述

61.2应用领域

61.3使能技术

61.4活跃的研究领域

61.5结论

视频文献

参考文献

第62章智能车

62.1智能车的研究背景及方法

62.2使能技术

62.3了解道路场景

62.4高级驾驶辅助

62.5驾驶员监控

62.6迈向完全自动化的汽车

62.7未来趋势和发展前景

62.8结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第63章医疗机器人与计算机集成

外科手术

63.1核心概念

63.2技术

63.3医疗系统、研究领域以及实际

应用

63.4总结与展望

视频文献

参考文献

第64章康复与保健机器人

64.1概述

64.2康复治疗与训练机器人

64.3残疾人辅助

64.4智能假肢与矫形器

64.5强化诊断与监控

64.6安全、伦理、权利与经济性考虑

64.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第65章家用机器人

65.1移动家用机器人

65.2使能技术

65.3智能家居

视频文献

参考文献

第66章竞赛机器人

66.1引言

66.2概述

66.3以人类为灵感的竞赛

66.4任务导向型竞赛

66.5结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第7篇机器人与人

内容导读

第67章仿人机器人

67.1为什么研究仿人机器人

67.2研究历程

67.3要模仿什么

67.4运动能力

67.5全身运动

67.6形态交互

67.7结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第68章人体运动重建

68.1概述

68.2模型与计算

68.3重建理解

68.4机器人的重建

视频文献

参考文献

第69章人-机器人物理交互

69.1分类

69.2人身安全

69.3人性化的机器人设计

69.4物理交互控制

69.5人类环境的运动规划

69.6交互规划

69.7结论

视频文献

参考文献

第70章人-机器人增强

70.1概念与定义

70.2上肢可穿戴系统

70.3下肢可穿戴系统

70.4全身可穿戴系统

70.5人-机器人增强系统的控制

70.6结论与未来发展

视频文献

参考文献

第71章认知型人-机器人交互

71.1人类交互模型

71.2机器人交互模型

71.3人-机器人交互模型

71.4结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第72章社交机器人

72.1概述

72.2社交机器人实体

72.3社交机器人与社交情感

72.4社会认知技能

72.5人类对社交机器人的社会反应

72.6社交机器人与交流技巧

72.7与机器人伙伴的长期交互

72.8与社交机器人的触觉交互

72.9社交机器人与团队合作

72.10结论

72.11延展阅读

视频文献

参考文献

第73章社交辅助机器人

73.1概述

73.2社交辅助机器人的需求

73.3实体机器人相对于虚拟代理的

优势

73.4动机、自主性和陪伴

73.5辅助交互的影响和动力学

73.6特定需求和能力的个性化及

适应性

73.7建立长期参与和行为改变

73.8社交辅助机器人对孤独症谱系

障碍的治疗

73.9社交辅助机器人康复支持

73.10社交辅助机器人和老年关怀

73.11针对阿尔茨海默病和认知康复的

社交辅助机器人

73.12伦理和安全考虑

参考文献

第74章向人类学习

74.1机器人学习

74.2从人类演示中学习的关键问题

74.3演示界面

74.4向人类学习的算法

74.5机器人演示学习的结论和开放性

问题

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参考文献

第75章仿生机器人

75.1历史背景

75.2研究方法

75.3案例研究

75.4仿生机器人研究的前景与挑战

75.5结论

视频文献

参考文献

第76章进化机器人

76.1方法

76.2第一步

76.3模拟与真实

76.4一个复杂适应系统的行为

76.5进化体

76.6光识别

76.7计算神经行为学

76.8进化与学习

76.9社会行为的进化

76.10硬件的进化

76.11结论

视频文献

参考文献

第77章神经机器人学：从视觉到动作

77.1定义与研究历程

77.2视觉方面的案例

77.3脊椎动物的运动控制

77.4镜像系统的作用

77.5结论与延展阅读

参考文献

第78章感知机器人

78.1概述

78.2对象表征的感知机制

78.3行动表征的知觉机制

78.4机器人感知验证

78.5结论与延展阅读

视频文献

参考文献

第79章教育机器人

79.1教育机器人的角色

79.2教育机器人竞赛

79.3机器人教育平台

79.4教育机器人的控制器与编程环境

79.5帮助学生学习的机器人技术

79.6机器人教育的项目评价

79.7结论与延展阅读

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参考文献

第80章机器人伦理学：社会与伦理的

内涵

80.1方法概念

80.2机器人学的特殊性

80.3机器人接受度的文化差异

80.4文学中的机器人伦理学

80.5真实机器人的表达

80.6科技伦理

80.7信息通信技术领域的伦理问题

80.8人类的原则和权利

80.9机器人技术中的法律问题

80.10机器人伦理学分类

80.11机器人伦理的实施：从理想到规则

80.12结论与延展阅读

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